Historique : Joseph Pilates, fondateur de la méthode, est né en Allemagne en 1883 d'un père gymnaste médaillé, et d'une mère naturopathe. C'était un enfant chétif, atteint d'asthme et de rachitisme. Il souffrait par ailleurs d'une malformation de la jambe. Adolescent, il s'intéressait aux disciplines sportives et pratiquait plusieurs activités physiques. Il comprit le bénéfice de ces activités lorsqu'il constata les transformations qu'elles opéraient sur son propre corps.

Débuts de Joseph Pilates : Convaincu du bienfait du mouvement sur le corps, il s'inspire de l'observation des étirements des animaux, des gestes sportifs, et assurément, de la pratique de méthodes occidentales et orientales dont le yoga1, pour élaborer sa "philosophie". Celle-ci étant largement influencée par l'idée d'esprit sain dans un corps sain. Il appela d'ailleurs sa méthode « contrôlogie », en référence à la façon dont elle encourage l’utilisation de l’esprit pour contrôler les muscles, particulièrement ceux du tronc ou caisson abdominal.

Joseph Pilates, lors de l'entrée en guerre de l'Angleterre, fut interné sur l'île de Man au large des côtes anglaises, en tant qu'étranger résidant en Angleterre. C'est là, qu'entouré de prisonniers malades, il eut l'idée de leur faire faire de l'exercice afin d'améliorer leur condition physique. On aurait constaté que, durant la grande épidémie de grippe de 1919, les prisonniers qui avaient suivi l'enseignement de cette technique avaient presque tous survécu [réf. nécessaire].

Après avoir attiré l'attention de son chef de camp, il fut engagé comme planton dans un hôpital où il aida les soldats blessés de guerre dans leur rééducation. Il utilisa entre autres, les ressorts de lits pour faciliter le travail des blessés alités, et sans doute pour économiser ses efforts. De là serait née l'idée du Reformer, l'appareil emblématique du Pilates dont l'élément indispensable est le ressort. Le Pilates compte maintenant de nombreux appareils pourvus de ressorts.